一、布驹旖面图

二、利用领域

随着焊接职能进一步扩大，将宽泛利用于各类型养殖设备的焊接。另表此出产线经过部门设备及工序的变换，可利用于汽车焊接（汽车零配件行业的后悬梁上臂、下横臂、左/右摆臂、前/后副车架、减震器支架），电力设施焊接、三轮车车架、半厢板焊接、压力容器焊接、医疗器械焊接、畜牧设备焊接等。

线体重要参数
机械人自由度：6
前序工件精度：误差±0.5mm
驱动方式：AC伺服方式
沉复定位精度：±0.1mm

三、产品优势

①、整线自动化节造设备利用率高，柔性强

节造系统分为总节造系统、设备分节造系统、AGV节造系统，整线统一节造，出产工位、出产产品种类可轻易组合，矫捷多变。大幅提高了出产线效能。

选取自动下料系统，可实现钢管（钢筋）下料、自动弯管、钢管弧口自动下料等。定造工装夹具，以机械装置包办了手工装配零部件，正确、靠得住的定位和夹紧，工件始终处于最佳的施焊部位，有效的预防和减轻了焊接变形，焊缝成型性优良。

③、适应多种类、大批量的出产要求

柔性自动化焊接系统选取双工位双机械人，实现焊接全自动化；等死眯芨，工人劳动强度低，焊接品质好，产品的不良率低，其整体出产效能是人为的4-5倍。

④、信息化治理水平高，出产活动反馈实时、高效

线体节造和可视化治理系吐洫接，让所有员工随时相识出产状态，出产治理看板充分体现精益出产，高效治理，选取电子化的步骤，版面矫捷多变，内容随时能够更改，充分合用于各行各业出产治理。

车间物流系统选取AGV运输，系统整体节造物料配送实时合理、AGV幼车智能防撞系统安合靠得住。削减备料、装配及其他辅助的工作站环节。

出产线设备自动安全防护，焊房全封关式焊接，烟尘净化系统可做到无烟车间，削减烟尘、弧光对人体的中伤。二氧化碳集中供给可省掉大量人为工时，比瓶装气体省气量约为20%。

四、产品结构（图）

该项目使用24台工业焊接机械人、12套工作站、2台全自动激光切割机、2台全自动冲弧口机、3台自动切管机、4套智能AGV幼车物流搬运系统、5台自动弯管机、吸烟除尘系统、双气路集中供气系统、可视化治理系统及中枢集中节造系统。

五、工作流程

将原资料由门型起沉机或辅助吊具转移到切管区在自动切管机进行自动切管作业切管实现后部门管子在弯折区进行弯管将所有处置好的原资料搁置在料车存放工位而后通过AGV物流车搁置于待焊工位人为上料码放定位机构自动压紧，焊接流程起头工作焊接实现后有AGV物流车将实现工件运送到焊接制品区域，沉复进行上述流程。

六、关键技术利用

激光双视觉焊缝坐标传感模式及焊缝质量在线实时评价系统——本产品选取双视觉跟踪，精度高，可用于厚壁焊缝的多路焊接，弧长可凭据现实情况进行实时调节。

电弧传感器技术——从焊接电弧的前后两端直接提取焊缝位相信号，实时性好，焊枪活动的矫捷性和可达性好，尤其切合本项主张焊接过程高精度、高智能化、全自动化的要求。

焊缝跟踪技术——凭据焊接前提的变动要求焊接机械人可能实时检测出焊缝的误差，并调整焊接蹊径和焊接参数，保障焊接质量的靠得住性。

设计坐标系与焊机坐标系的转换技术——通过换算CAD图形某特点点的坐标与焊机坐标，获得精确的焊枪坐标，保障在框架结构焊接过程中，焊枪处于精确职地位和正确的姿势。

动态作为轨迹赔偿算法——本项目通过选取自有的动态作为轨迹赔偿算法，能够对由于电机、减速机的活动产生的误差予以赔偿和调整。通过节造软件调整赔偿硬件的精度，降低了对硬件（国表高精度电机、减速机）的设计要求和依赖性，大大降低了成本。

智能空间坐标系与智能视觉坐标系转换与标校技术——实现焊机坐标系在若干三维地位处的标校丈量，并以此为基础，实现焊机坐标系与智能视觉系统的坐标系统的最幼二乘转换。

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